Rangka manusia disebut endoskeleton dimana rangka terdapat di dalam tubuh manusia dan terbungkus otot (daging).
Tulang-tulang pembentuk rangka dibedakan menjadi 3 macam yaitu :
- Tulang pipa: misalnya pada tulang paha, tulang betis dan tulang kering.
- Tulang pipih: misalnya pada tulang rusuk, tulang belikat, dan tulang tengkorak.
- Tulang pendek: misalnya pada tulang pangkal tangan, tulang pangkal kaki, dan ruas tulang belakang.